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#ifndef ASSOCIATION_H
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#define ASSOCIATION_H
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#include <Eigen/Dense>
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#include <algorithm>
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#include <vector>
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#include "OCSortlapjv.h"
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#define m_pi 3.1415926
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namespace ANSOCSort {
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std::tuple<Eigen::MatrixXf, Eigen::MatrixXf> speed_direction_batch(const Eigen::MatrixXf& dets,
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const Eigen::MatrixXf& tracks);
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Eigen::MatrixXf iou_batch(const Eigen::MatrixXf& bboxes1, const Eigen::MatrixXf& bboxes2);
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Eigen::MatrixXf giou_batch(const Eigen::MatrixXf& bboxes1, const Eigen::MatrixXf& bboxes2);
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std::tuple<std::vector<Eigen::Matrix<int, 1, 2>>, std::vector<int>, std::vector<int>> associate(Eigen::MatrixXf detections, Eigen::MatrixXf trackers, float iou_threshold, Eigen::MatrixXf velocities, Eigen::MatrixXf previous_obs_, float vdc_weight);
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}
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#endif
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